Erp blickt auf eine sehr lange Geschichte zurück. Archäologische Funde zeigen, dass das Gebiet bereits in vorgeschichtlicher Zeit besiedelt war. In der Erper Gemarkung wurden unter anderem Spuren aus der Bronze- und Eisenzeit sowie zahlreiche Funde aus römischer Zeit entdeckt. Die erste bekannte schriftliche Erwähnung des Ortes stammt aus dem Jahr 1140. Damals wurde Erp als „Erlipen“ bezeichnet. Der Name wird vermutlich von einer Siedlung an einem Erlenbach hergeleitet.

Im Mittelalter gehörte Erp zum kurkölnischen Amt und Gerichtsbezirk Lechenich. Verschiedene Grundherren besaßen Höfe und Rechte im Ort, darunter die Herren von Schleiden, das Kölner Domstift und das Stift St. Andreas. Mittelpunkt einer der bedeutenden Grundherrschaften war der Schleidenhof. Über viele Jahrhunderte war Erp vor allem landwirtschaftlich geprägt. Noch zu Beginn des 20. Jahrhunderts gab es im Ort etwa 70 Bauernhöfe.

Auch Brauchtum und gemeinschaftliches Leben haben in Erp eine lange Tradition. Besonders bemerkenswert ist die Prozession von Erp nach Zülpich, die bereits 1488 schriftlich belegt ist und damit zu den ältesten überlieferten Prozessionen im heutigen Erftstadt gehört. Sie findet traditionell im Abstand von sieben Jahren statt.

Im 19. und 20. Jahrhundert veränderte sich das Dorf zunehmend. Die Industrialisierung in der Region eröffnete neue Arbeitsmöglichkeiten außerhalb der Landwirtschaft. 1894 erhielt Erp Anschluss an das Schienennetz der Euskirchener Kreisbahnen. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde Erp Teil des neu gegründeten Landes Nordrhein-Westfalen. Seit dem 1. Juli 1969 gehört Erp als Stadtteil zur neu geschaffenen Stadt Erftstadt.

Bis heute spielt das Vereinsleben eine wichtige Rolle im Ort. Karneval, Fußball, Gartenbau, Kirchenmusik, Radsport und zahlreiche weitere Gruppen und Initiativen prägen das gesellschaftliche Leben. Gerade dieses vielfältige Vereinswesen ist ein wichtiger Bestandteil der Identität Erps und bildet eine Grundlage für die Zusammenarbeit innerhalb der Dorfgemeinschaft.

Ein bedeutender Schritt für das gemeinsame Dorfleben war zudem die Entstehung des heutigen Dorfgemeinschaftshauses beziehungsweise der Bürgerhalle. Bereits 2004 stellte die Stadt Erftstadt ein Grundstück für den Bau eines Dorfgemeinschaftshauses zur Verfügung. Aufgrund der angespannten Haushaltslage konnte das Projekt zunächst nicht umgesetzt werden. Im Jahr 2009 wurden schließlich 350.000 Euro aus dem Konjunkturpaket II für den Bau bereitgestellt. Die Gesamtkosten wurden durch eine geänderte Planung auf rund 776.000 Euro reduziert; ein Teil sollte durch Eigenleistungen und Spenden getragen werden. Das Dorfgemeinschaftshaus wurde schließlich 2011 errichtet und ist heute ein wichtiger Treffpunkt für Veranstaltungen und gemeinschaftliche Aktivitäten in Erp.

Auch die Dorfgemeinschaft selbst wurde über viele Jahre von ehrenamtlichem Engagement geprägt. Ludwig Kottäus und Walter Papenfuß begleiteten und gestalteten das gesellschaftliche und kulturelle Leben des Ortes über mehr als ein Vierteljahrhundert. Im Jahr 2026 kam es schließlich zu einem Generationswechsel. Achim Przyrembel übernahm den Vorsitz, Sebastian Kallrath wurde stellvertretender Vorsitzender, Katharina Przyrembel übernahm die Geschäftsführung und Nadine Schog das Amt der Schatzmeisterin. Sabrina Kallrath und Simone Voiß-Vorhagen ergänzen den erweiterten Vorstand. Der neue Vorstand hat angekündigt, die bisherige Arbeit fortzuführen und die Dorfgemeinschaft weiterzuentwickeln.

Heute steht die Dorfgemeinschaft damit in einer langen Tradition des gemeinschaftlichen Engagements in Erp. Sie verbindet Vergangenheit und Gegenwart, unterstützt das örtliche Vereins- und Dorfleben und schafft Möglichkeiten für Begegnung, Austausch und gemeinsame Aktivitäten. Ziel bleibt dabei, den Zusammenhalt im Ort zu stärken und Erp auch für kommende Generationen als lebendige Gemeinschaft zu erhalten.